一种用于矿井的重型智能施工机器人
本文介绍一种用于矿井（含直井和斜井）的智能施工机器人，动作大臂和动能输出全部为电子液压系统，支持现场遥控器控制或者远程计算机控制。大体介绍一下设备的整体布局和功能，以及可用的程控资源列表和通信地址，以及如何开始控制你的第一个远程液压机器人。
硬件资源：
1）4条伸缩大臂，可以向下或者水平伸缩，用于支撑在洞壁或者在平地行走。
2）一个360度旋转的机械臂，可以安装挖斗，铲斗，炮头，夹子，挖刀，机械夹具等几十种所有用于挖机的数据。可以扩展安装精致的机械手臂，用于实现精密操作。
远程计算机：
I5*2核，8G内存，256G固态硬盘，带2.4G和5G无线通信,USB口和高速IO口，操作系统为linux。
Modbus通信控制外设：
1）变频器控制电动机启/停，转速设置(电动机)
2) 16+路液压系统。
3）探照灯
4）报警灯
5）声音播放器。
6）液压系统压力，流量，等等自检系统。
略过繁琐的部分，先开始第一个实验：
在计算机安装putty，连接液压机器人的ip地址：192.x.x.x（此地址需要联系我们实验室主管索取）。
命令行输入：
$whoami
会显示机器人名字
如果此命令通过，那么说明你已经成功连接控制液压机器人的远程计算机。
命令输入：
$ls
会显示你所在计算机的主控台文件夹，内部含有多个文件夹和脚本或者程序
$pwd
会显示你所在的目录
$wakemeup -1400 -lighton -100s
这时候机器人的主电机会在变频器的控制下柔性启动100秒钟，并且机器人的探照灯会打开。
$rotateneck -30 -0
这时候机器人的脖子会左右旋转30度，然后复位
这是些简单的操作方法，更加复杂的操作在其他文档中叙述。
出品：科州机电-液压部